Primer espacio público creado en Brasil, en la época que el país era una colonia portuguesa, el Passeio Público (paseo) ha sido construido en un área aterrada, donde antes existía la laguna de Boqueirão, que iba hasta los Arcos de Lapa. La obra original es de Mestre Valentim, renombrado escultor y urbanista del Brasil colonial, que también ha sido el responsable por las obras de Quinta da Boa Vista y del Campo de Santana.

Mezclando estilos francés e inglés, está formado por lugares arbolados, un lago y tiene elementos decorativos como chafarices, estatuas y pabellones. Se destacan el portón de hierro de la entrada, en estilo rococó, y el Fuente del Niño. El Paseo ha sido declarado patrimonio cultural por el Instituto Patrimonio Histórico y Artístico Nacional.